Назад к Glossary
Декартово управление импедансом
Управление импедансом, применяемое в декартовом (задачном) пространстве, а не в пространстве суставов, позволяющее конечному эффектору робота вести себя как виртуальная система масса-пружина-демпфер с программируемой жёсткостью и демпфированием в каждом декартовом направлении. Это стандартный режим управления для манипуляции с контактом на управляемых по крутящему моменту манипуляторах, таких как Franka Panda.