Назад к Glossary
Антиподальный захват
Захват, при котором две точки контакта расположены так, что нормали контакта указывают в противоположных направлениях (антипараллельны). Антиподальные захваты с конусами трения, перекрывающими линию между контактами, гарантированно достигают силового замыкания. Это наиболее распространенный тип захвата для параллельных захватов и основа большинства аналитических алгоритмов планирования захватов.