Назад к Glossary
Двойные числа
Расширение вещественных чисел с использованием нильпотентного элемента ε (ε² = 0). Двойные числа позволяют одновременно вычислять функцию и её производную в одной оценке (автоматическое дифференцирование). В робототехнике двойные кватернионы компактно представляют жёсткие преобразования тела и их производные, обеспечивая эффективное вычисление якобиана в кинематических цепях.