Назад к Glossary
Матрица ковариации
Квадратная матрица, кодирующая дисперсии и корреляции между элементами случайного вектора. В робототехнике матрицы ковариации появляются в: фильтрах Калмана (неопределённость состояния), моделях гауссовских процессов, моделях шума измерений и представлениях неопределённости позы. Диагональ содержит отдельные дисперсии; внедиагональные элементы представляют корреляции.