Назад к Glossary
B-сплайн
B-сплайн (базисный сплайн) — кусочно-полиномиальная кривая, определяемая контрольными точками и вектором узлов, обеспечивающая локальное управление (перемещение одной контрольной точки влияет только на соседние сегменты кривой). B-сплайны используются в планировании траектории робота благодаря их численной устойчивости, гладкости и способности удовлетворять граничные условия скорости и ускорения.