Назад к Glossary
Центр масс
Среднее положение всей массы в теле или системе, взвешенное по массе. Для ногих роботов, удержание проекции центра масс (CoM) в пределах опорного многоугольника является фундаментальным критерием статической устойчивости. Динамические походки позволяют центру масс временно выходить за пределы опорного многоугольника, полагаясь на инерционные эффекты для поддержания равновесия.