Назад к Glossary
Параметры Денавита-Хартенберга
Стандартная параметризация для описания геометрии последовательных кинематических цепей с использованием четырёх параметров на сустав: длина звена (a), скручивание звена (α), смещение звена (d) и угол сустава (θ). Параметры DH позволяют систематически вычислять прямую кинематику как произведение матриц однородного преобразования. Они являются стандартом в документации промышленных роботов и учебниках.