Назад к Glossary
Прямая кинематика
Вычисление позы конечного эффектора (положение + ориентация) по углам суставов с использованием модели кинематической цепи. Для последовательных роботов прямая кинематика — это простая цепь однородных преобразований, по одному на каждый сустав. Прямая кинематика всегда имеет уникальное решение в замкнутой форме, в отличие от обратной кинематики. Используется при визуализации, проверке столкновений и преобразовании траекторий в пространстве суставов в декартово пространство.