Степени свободы (DOF)
Степени свободы описывают количество независимых параметров, необходимых для определения конфигурации механической системы. Робот-рука с шестью вращательными суставами имеет 6 DOF — достаточно для произвольного позиционирования и ориентации конечного эффектора в пределах его достижимого рабочего пространства (за исключением сингулярностей). Семиосевая рука добавляет один избыточный сустав, который позволяет оптимизацию в нулевом пространстве для избежания препятствий или удобных поз. Человеческие руки имеют примерно 7 DOF в цепи плечо-локоть-запястье, что делает 7-DOF роботов естественным выбором для антропоморфной манипуляции. Мобильные основания добавляют 2–3 DOF; полные гуманоиды превышают 30 DOF. Смотрите это в действии: магазин оборудования →