Назад к Glossary
Углы Эйлера
Набор из трёх углов поворота (α, β, γ), представляющих 3D-ориентацию как последовательность поворотов вокруг осей координат. Распространённые соглашения: ZYX (рыскание-тангаж-крен), ZYZ (для кинематики запястья). Углы Эйлера интуитивны, но страдают от блокировки карданова подвеса (сингулярность) и неуникальных представлений. Кватернионы предпочтительны для численных вычислений.