Назад к Glossary
Степени свободы
Количество независимых параметров, определяющих конфигурацию системы. Жесткое тело в 3D пространстве имеет 6 DOF (3 трансляции + 3 ротации). Типичный промышленный робот-манипулятор имеет 6 DOF. Робот с большим количеством DOF, чем требуется для задачи, является кинематически избыточным, обеспечивая дополнительную гибкость для избежания препятствий и оптимизации.