Назад к Glossary
Силы Кориолиса
Зависящие от скорости силы, возникающие в динамике многозвенного робота из-за связи между движениями суставов. Они появляются в уравнении движения робота как матрица C(q, dq), умноженная на вектор скоростей суставов. Силы Кориолиса значительны при высоких скоростях суставов и должны компенсироваться в контроллерах на основе модели, таких как вычисляемый крутящий момент. Они обращаются в нуль, когда робот неподвижен.