Уравнение Эйлера-Лагранжа

Фундаментальное уравнение механики Лагранжа: d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q, где L = T - V — функция Лагранжа, Q — обобщённая сила. Применение уравнения Эйлера-Лагранжа к кинетической и потенциальной энергии робота даёт уравнение движения манипулятора M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ.

Related terms