Назад к Glossary
Динамика Лагранжа
Формулировка классической механики, основанная на лагранжиане L = T − V (кинетическая энергия минус потенциальная энергия). Применение уравнения Эйлера-Лагранжа к лагранжиану системы робота даёт уравнение движения манипулятора. Этот подход является стандартным методом для вывода моделей динамики робота и автоматизирован инструментами символических вычислений, такими как SymPy и Drake.