Назад к Glossary
Гибкий сустав
Сустав робота со значительной податливостью между валом двигателя и звеном, обычно из-за гибкой муфты или эластомера. Гибкие суставы возникают из-за гармонических редукторов и ременных передач. Они вызывают колебательные моды, которые усложняют управление. Модели гибкости суставов добавляют дополнительные степени свободы в динамику и требуют режекторных фильтров или наблюдателей состояния для стабильного управления с высоким коэффициентом усиления.