Назад к Glossary
Модель динамики
Математическая модель, описывающая, как силы и крутящие моменты производят движение робота. Стандартная форма — уравнение манипулятора: M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, где M — матрица масс, C — кориолисовы/центробежные члены, g — гравитация, τ — крутящий момент сустава. Точные модели динамики необходимы для управления вычисляемым крутящим моментом, моделирования и обучения с подкреплением на основе моделей.