Назад к Glossary
Непрерывное управление
Непрерывное управление относится к политикам управления роботом, которые выводят векторы действий с вещественными значениями (например, крутящие моменты суставов, скорости или декартовы дельты) вместо выбора из дискретного набора действий. Большинство задач манипуляции физических роботов требуют непрерывного управления, поскольку плавное, точное движение не может быть адекватно представлено конечным меню действий. Стандартные алгоритмы глубокого обучения с подкреплением для непрерывного управления включают DDPG, TD3 и SAC; для обучения подражанием обычно используются поведенческое клонирование и Diffusion Policy в пространствах непрерывных действий. Смотрите это на практике: магазин инструментов →