Voltar para Glossary
Dinâmica Lagrangiana
Uma formulação da mecânica clássica baseada no Lagrangiano L = T − V (energia cinética menos energia potencial). Aplicando a equação de Euler-Lagrange ao Lagrangiano de um sistema robótico resulta na equação do manipulador de movimento. Esta abordagem é o método padrão para derivar modelos de dinâmica de robôs e é automatizada por ferramentas de computação simbólica como SymPy e Drake.