B-spline

B-spline (Basis Spline) — uma curva polinomial por partes definida por pontos de controle e um vetor de nós, fornecendo controle local (mover um ponto de controle afeta apenas segmentos próximos da curva). B-splines são usadas no planejamento de trajetória de robôs pela sua estabilidade numérica, suavidade e capacidade de satisfazer condições de contorno de velocidade e aceleração.

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