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Teoria da Contração
Um framework para analisar a estabilidade de sistemas não-lineares mostrando que a distância entre quaisquer duas trajetórias converge para zero ao longo do tempo. Um sistema é contrativo se sua Jacobiana é uniformemente negativa definida. A teoria da contração fornece uma abordagem modular para análise de estabilidade e foi aplicada ao controle de robô e controladores baseados em aprendizado.