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Backstepping
Uma técnica recursiva de projeto de controle baseada em Lyapunov para sistemas não-lineares em forma de realimentação estrita. Começando de um subsistema interno e trabalhando para fora, cada passo projeta uma lei de controle virtual e adiciona um termo estabilizador. Backstepping garante estabilidade via funções de Lyapunov e é usado para robôs subatuados e rastreamento de trajetória não-linear.