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Espaço Cartesiano (Espaço de Tarefa)
O espaço Cartesiano (também chamado espaço de tarefa ou espaço operacional) descreve a configuração de um robô em termos da posição e orientação de seu efetor final relativo a um frame de mundo ou base, tipicamente expresso como (x, y, z, roll, pitch, yaw) ou (x, y, z, quaternion). Controlar um robô no espaço Cartesiano é frequentemente mais intuitivo para aprendizado por imitação porque demonstrações humanas mapeiam naturalmente para trajetórias do efetor final. A transformação do espaço de juntas para o espaço Cartesiano é chamada cinemática direta; o inverso é cinemática inversa. Veja isso na prática: a loja de ferragens →