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Controle em Cascata
Uma estrutura de controle multi-malha onde a saída de um controlador externo (primário) fornece o ponto de ajuste para um controlador interno (secundário). No controle de braço robótico: a malha de posição (externa) comanda um ponto de ajuste de velocidade para a malha de velocidade (interna), que comanda torque para a malha de torque (mais interna). O controle em cascata oferece rejeição de perturbações mais rápida do que uma única malha.