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Ponto de Captura
O ponto no solo onde um robô deve colocar seu próximo pé para chegar a uma parada sem cair. O framework Divergent Component of Motion (DCM) generaliza o conceito de ponto de captura para sequências de passos. Controladores baseados em ponto de captura geram planos de passos que mantêm o equilíbrio na presença de empurrões externos.