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Recuperação de Equilíbrio
A capacidade de um robô com pernas de se recuperar de perturbações (empurrões, irregularidades do terreno) que ameaçam causar uma queda. Controladores de recuperação de equilíbrio detectam instabilidade via forças de contato dos pés e velocidade do centro de massa, executando movimentos corretivos (passos, inclinação do tronco). Políticas de recuperação treinadas com RL generalizam para diversos tipos de perturbação sem regras manuais.