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Gerador de Padrão Central
Uma rede de osciladores neurais (biológica ou artificial) que gera padrões de locomoção rítmica sem realimentação sensorial. Controladores baseados em CPG produzem marchas robustas e energeticamente eficientes para robôs com pernas. Parâmetros de CPG (frequência, amplitude, acoplamento de fase) podem ser ajustados por um controlador externo ou adaptados via RL ao terreno e velocidade.