Espaço de Ação
O espaço de ação é o conjunto completo de saídas que uma política de robô pode produzir a cada passo de tempo. Para um braço robótico, tipicamente inclui posições de junta, velocidades de junta ou poses do efetor final (posição cartesiana + quaternion); para um robô móvel inclui velocidades de roda ou comandos de direção. Espaços de ação são descritos como discretos (um menu finito de ações) ou contínuos (vetores com valores reais). A dimensionalidade e representação do espaço de ação influenciam fortemente o quão fácil é treinar uma política estável: espaços de delta-pose do efetor final são frequentemente mais fáceis para aprendizado por imitação, enquanto espaços de torque de junta fornecem controle de força mais fino, mas requerem normalização mais cuidadosa. Veja isso na prática: nossas avaliações em mundo real →