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Controle de Impedância Cartesiano
Controle de impedância aplicado no espaço Cartesiano (espaço de tarefa) em vez de espaço de juntas, permitindo que o efetor final do robô se comporte como um sistema virtual massa-mola-amortecedor com rigidez e amortecimento programáveis em cada direção Cartesiana. Este é o modo de controle padrão para manipulação com contato rico em braços controlados por torque como o Franka Panda.