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Apreensão Antipodal
Uma apreensão onde dois pontos de contato são posicionados de forma que as normais de contato apontam em direções opostas (antiparalelas). Apreensões antipodais com cones de atrito que sobrepõem a linha entre contatos garantem alcançar fechamento de força. Elas são o tipo de apreensão mais comum para garras de mandíbula paralela e a base para a maioria dos algoritmos de planejamento de apreensão analíticos.