Manipulação Bimanual
Manipulação bimanual refere-se a tarefas que exigem dois braços robóticos trabalhando em coordenação, análogo a como os humanos usam ambas as mãos simultaneamente. Exemplos incluem dobrar roupas, amarrar nós, abrir potes e montar peças que devem ser estabilizadas por uma mão enquanto a outra realiza operações finas. Tarefas bimanual são substancialmente mais difíceis do que tarefas de um único braço porque a política de controle deve coordenar dois fluxos de ação de alta dimensionalidade enquanto respeita restrições físicas entre os braços. A plataforma ALOHA foi propositalmente construída para coletar demonstrações bimanual, e ACT está entre as principais políticas de controle para controle bimanual. Veja isso na prática: a loja de ferragens →