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Direção de Aproximação
A direção pela qual o efetor final do robô se aproxima de um objeto antes de fazer contato. A direção de aproximação determina a qualidade da apreensão: aproximação por cima (apreensão superior) versus pela lateral (apreensão lateral) produz diferentes geometrias de contato e distribuições de força. Direções de aproximação livres de colisão devem ser planejadas para evitar obstáculos próximos ao objeto.