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Cronograma de Contato
Um plano especificando quando cada pé (ou efetor final) de um robô multi-contato está em contato com o ambiente. Cronogramas de contato definem o padrão de marcha (trote, galope, caminhada) e a sequência de apoio/balanço. Métodos de otimização de trajetória otimizam conjuntamente o cronograma de contato e a trajetória de movimento para eficiência energética e robustez.