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Algoritmo A*
Um algoritmo de busca em grafo que encontra o caminho mais curto de um nó inicial para um nó objetivo usando uma função heurística para guiar a busca. A* é ótimo e completo quando a heurística é admissível (nunca superestima). Em robótica, A* é usado para planejamento de caminho baseado em grade, tipicamente em mapas de grade de ocupação produzidos por SLAM.