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Mapa de Custo
Uma representação em grade 2D onde cada célula armazena um valor de custo indicando o quão desejável (ou perigoso) é para o robô atravessar aquela localização. Mapas de custo são usados em navegação de robôs móveis — células ocupadas por obstáculos têm custo infinito, células próximas a obstáculos têm custo alto (inflação), e espaço livre tem custo baixo. Pilhas de navegação ROS usam mapas de custo em camadas.