D* Lite

Um algoritmo de replanejamento incremental para computação de caminho mais curto que atualiza eficientemente a trajetória quando o mapa muda (por exemplo, novos obstáculos detectados). Diferentemente de A*, que replaneja do zero, D* Lite reutiliza computações anteriores, tornando-o adequado para navegação em tempo real em ambientes parcialmente conhecidos onde atualizações de sensores continuamente revelam novas informações.

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