DWA

Dynamic Window Approach — um planejador local baseado em velocidade para robôs móveis que amostra velocidades candidatas (linear e angular) dentro das restrições dinâmicas do robô (limites de aceleração), simula trajetórias para cada uma e seleciona a velocidade que melhor equilibra progresso em direção ao objetivo, distância de obstáculos e preferência de velocidade. DWA é amplamente utilizado em navegação ROS.

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