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Ciclo de Trabalho
Em locomoção com pernas, a fração de cada ciclo de marcha que uma perna passa em apoio (contato com o solo) versus balanço. Marchas mais lentas (caminhada) têm ciclos de trabalho altos (>0,5); marchas dinâmicas mais rápidas (trote, galope) têm ciclos de trabalho menores. O ciclo de trabalho determina a sobreposição entre fases de apoio e as propriedades de estabilidade da marcha.