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Centro de Massa
A posição média de toda a massa em um corpo ou sistema, ponderada pela massa. Para robôs com pernas, manter a projeção do centro de massa (CoM) dentro do polígono de suporte é o critério fundamental de estabilidade estática. As marchas dinâmicas permitem que o CoM saia temporariamente do polígono de suporte, confiando em efeitos inerciais para manter o equilíbrio.