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Graus de Liberdade (DOF)
Graus de liberdade descrevem o número de parâmetros independentes necessários para especificar a configuração de um sistema mecânico. Um braço robótico com seis juntas revolucionárias tem 6 DOF — o suficiente para posicionar e orientar seu efetor final arbitrariamente dentro de seu espaço de trabalho alcançável (excluindo singularidades). Um braço com 7 DOF adiciona uma junta redundante que permite otimização no espaço nulo para desvio de obstáculos ou poses confortáveis. Braços humanos têm aproximadamente 7 DOF na cadeia ombro-cotovelo-pulso, tornando robôs com 7 DOF escolhas naturais para manipulação antropomórfica. Bases móveis adicionam 2–3 DOF; humanoides completos excedem 30 DOF. Veja isso na prática: a loja de ferragens →