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Graus de Liberdade
O número de parâmetros independentes que definem a configuração de um sistema. Um corpo rígido no espaço 3D tem 6 DOF (3 translação + 3 rotação). Um braço robótico industrial típico tem 6 DOF. Um robô com mais DOF do que o necessário para uma tarefa é cinematicamente redundante, fornecendo flexibilidade extra para evitar obstáculos e otimização.