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Modelo de Dinâmica
Um modelo matemático que descreve como forças e torques produzem movimento em um robô. A forma padrão é a equação do manipulador: M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, onde M é a matriz de massa, C é Coriolis/centrífuga, g é gravidade e τ é torque articular. Modelos de dinâmica precisos são essenciais para controle de torque computado, simulação e aprendizado por reforço baseado em modelo.