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Equação de Euler-Lagrange
A equação fundamental da mecânica lagrangiana: d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q, onde L = T - V é o lagrangiano e Q é a força generalizada. Aplicando a equação de Euler-Lagrange à energia cinética e potencial de um robô resulta na equação de movimento do manipulador M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ.