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Matriz de Covariância
Uma matriz quadrada que codifica as variâncias de e correlações entre elementos de um vetor aleatório. Em robótica, matrizes de covariância aparecem em: filtros de Kalman (incerteza de estado), modelos de processo gaussiano, modelos de ruído de medição e representações de incerteza de pose. A diagonal contém variâncias individuais; elementos fora da diagonal representam correlações.