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Parâmetros Extrínsecos de Câmera
A pose 6-DOF (rotação + translação) de uma câmera relativa a um referencial — tipicamente a base do robô ou o referencial do mundo. A calibração extrínseca é necessária para coordenação mão-olho: o robô deve saber onde cada câmera está para transformar observações visuais em coordenadas acionáveis. Eye-in-hand e eye-to-hand são as duas configurações padrão.