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Ajuste de Feixe
Uma otimização não-linear de mínimos quadrados que refina conjuntamente poses de câmera e posições de pontos 3D para minimizar erros de reprojeção em múltiplas imagens. O ajuste de feixe é a otimização central em structure-from-motion (SfM) e SLAM. COLMAP e g2o implementam ajuste de feixe esparso eficiente. É o padrão ouro para reconstrução 3D precisa.