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Parâmetros Intrínsecos da Câmera
Os parâmetros internos de uma câmera que definem o mapeamento de coordenadas 3D da câmera para coordenadas 2D de pixels: distância focal (fx, fy), ponto principal (cx, cy) e coeficientes de distorção de lente. Parâmetros intrínsecos precisos são essenciais para estimação de profundidade, reconstrução 3D e servoing visual. Eles são determinados através de calibração de câmera, tipicamente usando um padrão de tabuleiro de xadrez e OpenCV.