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Junta Flexível
Uma junta robótica com conformidade significativa entre o eixo do motor e o elo, tipicamente devido a um acoplamento flexível ou elastômero. Juntas flexíveis surgem de acionamentos harmônicos e acionamentos por correia. Elas causam modos de vibração que complicam o controle. Modelos de flexibilidade de junta adicionam DOF extra na dinâmica e requerem filtros de entalhe ou observadores de estado para controle estável de alto ganho.