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Coordenadas Generalizadas
O conjunto mínimo de variáveis independentes que descrevem completamente a configuração de um sistema mecânico. Para um braço robótico serial, as coordenadas generalizadas são os ângulos das juntas (ou deslocamentos para juntas prismáticas). Para uma base em voo livre (p.ex., drone, humanóide flutuante), seis coordenadas adicionais descrevem a pose da base. O número de coordenadas generalizadas é igual aos graus de liberdade do sistema.