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Parâmetros de Denavit-Hartenberg
Uma parametrização padronizada para descrever a geometria de cadeias cinemáticas seriais usando quatro parâmetros por articulação: comprimento do elo (a), torção do elo (α), deslocamento do elo (d) e ângulo da articulação (θ). Os parâmetros DH permitem computação sistemática da cinemática direta como um produto de matrizes de transformação homogêneas. Eles são o padrão na documentação de robôs industriais e em livros didáticos.