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Cinemática Direta
O cálculo da pose do efetor final (posição + orientação) a partir dos ângulos das juntas usando o modelo de cadeia cinemática. Para robôs seriais, a cinemática direta é uma sequência direta de transformações homogêneas — uma por junta. A cinemática direta sempre tem uma solução única em forma fechada, diferentemente da cinemática inversa. É usada em visualização, verificação de colisão e conversão de trajetórias no espaço das juntas para o espaço cartesiano.